Matt
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187da0f140
commit
f67aa6ba6a
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@ -3,8 +3,6 @@
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//HBridge for motor control
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//Microswitch for control
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//BUTTON MODEL, NO FSK
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/*
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----------------------------------------------------
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||||
Microswitch (use INPUT_PULLUP!!)
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@ -12,27 +10,30 @@ GND-----\ | \-----PIN
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----------------------------------------------------
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*/
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/* ------------------------------------------------
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||||
* cmd - for Serial
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* ------------------------------------------------*/
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volatile int cmd_input = 0;
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||||
const int CMD_FORWARD = 102; //f
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const int CMD_BACKWARD = 98; //b
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const int CMD_BLACK = 110; //n
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/* ------------------------------------------------
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||||
* buttons
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* ------------------------------------------------*/
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||||
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/* ------------------------------------------------
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||||
* pins
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||||
* ------------------------------------------------*/
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||||
//Trinket Pro
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||||
const int PIN_INDICATOR = 13;
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||||
const int PIN_MOTOR_FORWARD = 9;
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||||
const int PIN_MOTOR_BACKWARD = 10;
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||||
//const int PIN_MICRO = 12;
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||||
const int PIN_MICRO = 19; //laser cut version
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||||
const int BUTTON[4] = {3, 6, 5, 4}; //trigger, direction, speed, delay
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/*
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||||
//Trinket
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||||
const int PIN_INDICATOR = 13;
|
||||
const int PIN_MOTOR_FORWARD = 9;
|
||||
const int PIN_MOTOR_BACKWARD = 10;
|
||||
const int PIN_MICRO = 12;
|
||||
const int BUTTON[4] = {3, 6, 5, 4}; //trigger, direction, speed, delay
|
||||
*/
|
||||
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||||
const int PIN_MOTOR_FORWARD = 10;
|
||||
const int PIN_MOTOR_BACKWARD = 11;
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||||
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||||
const int PIN_MICRO = 8;
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||||
volatile int button_state[4] = {1, 1, 1, 1};
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||||
volatile long button_time[4] = {0, 0, 0, 0};
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||||
volatile long buttontime = 0;
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/* ------------------------------------------------
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||||
* loop
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@ -42,11 +43,10 @@ const int LOOP_DELAY = 10;
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/* ------------------------------------------------
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||||
* state
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||||
* ------------------------------------------------*/
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||||
const int FWD_SPEED = 255;
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||||
const int BWD_SPEED = 255;
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||||
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||||
volatile boolean direction = true;
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||||
volatile int FWD_SPEED = 255;
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||||
volatile int BWD_SPEED = 255;
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||||
volatile boolean sequence = false;
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volatile boolean running = false;
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volatile boolean cam_dir = true;
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@ -59,34 +59,21 @@ volatile int timer_int = 0;
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volatile int cam_count = 0;
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volatile int cam_pos = 0;
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volatile long seq_delay = 42;
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void setup () {
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Serial.begin(9600);
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Serial.flush();
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modem.begin();
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Pins_init();
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Serial.println("Welcome to intval2.");
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||||
Buttons_init();
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}
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||||
void loop () {
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||||
if (Serial.available() > 0 && !running){
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||||
cmd_input = Serial.read();
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}
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||||
if (cmd_input == CMD_FORWARD
|
||||
&& !running) {
|
||||
Frame(true);
|
||||
}
|
||||
if (cmd_input == CMD_BACKWARD
|
||||
&& !running) {
|
||||
Frame(false);
|
||||
}
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||||
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||||
if (cmd_input != 0) {
|
||||
cmd_input = 0;
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||||
}
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||||
Btn(0);
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||||
Btn(1);
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||||
Btn(2);
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||||
Btn(3);
|
||||
if (running) {
|
||||
Read_micro();
|
||||
} else {
|
||||
Read_buttons();
|
||||
delay(LOOP_DELAY);
|
||||
}
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||||
}
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||||
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@ -99,46 +86,41 @@ void Pins_init () {
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}
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||||
void Frame (boolean dir) {
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||||
//Serial.println("Starting Frame()...");
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||||
Time_start();
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||||
cam_dir = dir;
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||||
if (cam_dir) {
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||||
// Serial.println("Forward");
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||||
analogWrite(PIN_MOTOR_FORWARD, FWD_SPEED);
|
||||
analogWrite(PIN_MOTOR_BACKWARD, 0);
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||||
} else {
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||||
//Serial.println("Backwards");
|
||||
analogWrite(PIN_MOTOR_BACKWARD, BWD_SPEED);
|
||||
analogWrite(PIN_MOTOR_FORWARD, 0);
|
||||
}
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||||
Indicator(true);
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||||
running = true;
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||||
if (FWD_SPEED == 255) {
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||||
delay(300);
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||||
} else {
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||||
delay(600);
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||||
}
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||||
micro_primed = false;
|
||||
}
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||||
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||||
void Read_micro () {
|
||||
micro_position = digitalRead(PIN_MICRO);
|
||||
//Serial.println(micro_position);
|
||||
if (micro_position == LOW
|
||||
&& micro_primed == false) {
|
||||
micro_primed = true;
|
||||
//Serial.println("Frame micro_primed");
|
||||
} else if (micro_position == HIGH
|
||||
&& micro_primed == true) {
|
||||
Stop();
|
||||
}
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||||
delay(1);//smooths out signal
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||||
}
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||||
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||||
void Read_buttons () {
|
||||
|
||||
delay(2);//smooths out signal
|
||||
}
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||||
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||||
void Stop () {
|
||||
delay(10);
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||||
analogWrite(PIN_MOTOR_FORWARD, 0);
|
||||
analogWrite(PIN_MOTOR_BACKWARD, 0);
|
||||
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||||
//Serial.println("Frame ran");
|
||||
Time_end();
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||||
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||||
cam_count++;
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@ -150,7 +132,11 @@ void Stop () {
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running = false;
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||||
micro_primed = false;
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||||
Indicator(false);
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||||
if (sequence) {
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||||
delay(seq_delay);
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||||
Trigger();
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||||
}
|
||||
}
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||||
void Time_start () {
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||||
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@ -160,8 +146,6 @@ void Time_start () {
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|||
void Time_end () {
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||||
timer = millis() - timer;
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||||
timer_int = int(timer);
|
||||
//Serial.print(timer_int);
|
||||
//Serial.println("ms");
|
||||
}
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||||
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||||
void Indicator (boolean state) {
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@ -171,3 +155,86 @@ void Indicator (boolean state) {
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|||
digitalWrite(PIN_INDICATOR, LOW);
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||||
}
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||||
}
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||||
void Buttons_init () {
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for (int i = 0; i < 4; i++) {
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pinMode(BUTTON[i], INPUT_PULLUP);
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}
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||||
}
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||||
void Btn (int index) {
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||||
int val = digitalRead(BUTTON[index]);
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||||
if (val != button_state[index]) {
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||||
if (val == LOW) { // pressed
|
||||
button_time[index] = millis();
|
||||
button_start(index);
|
||||
} else if (val == HIGH) { // not pressed
|
||||
buttontime = millis() - button_time[index];
|
||||
button_end(index, buttontime);
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}
|
||||
}
|
||||
button_state[index] = val;
|
||||
}
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||||
void button_start (int index) {
|
||||
if (index == 0) {
|
||||
if (sequence) {
|
||||
sequence = false;
|
||||
Output(2, 250);
|
||||
} else {
|
||||
Trigger();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void button_end (int index, long buttontime) {
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||||
if (index == 0) {
|
||||
if (buttontime > 1000) {
|
||||
if (!sequence) {
|
||||
sequence = true;
|
||||
Output(2, 250);
|
||||
}
|
||||
Trigger();
|
||||
}
|
||||
} else if (index == 1) { //set direction
|
||||
if (buttontime < 1000) {
|
||||
cam_dir = true;
|
||||
Output(1, 500);
|
||||
} else if (buttontime > 1000) {
|
||||
cam_dir = false;
|
||||
Output(2, 250);
|
||||
}
|
||||
} else if (index == 2) { // set speed
|
||||
if (buttontime <= 1000) {
|
||||
FWD_SPEED = 255;
|
||||
BWD_SPEED = 255;
|
||||
Output(1, 500);
|
||||
} else if (buttontime > 1000) {
|
||||
FWD_SPEED = 127;
|
||||
BWD_SPEED = 127;
|
||||
Output(2, 250);
|
||||
}
|
||||
} else if (index == 3) { //set delay
|
||||
if (buttontime < 42) {
|
||||
seq_delay = 42;
|
||||
Output(1, 500);
|
||||
} else {
|
||||
seq_delay = buttontime;
|
||||
Output(2, 250);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
buttontime = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Trigger () {
|
||||
Frame(cam_dir);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Output (int number, int len) {
|
||||
for (int i = 0; i < number; i++) {
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||||
Indicator(true);
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||||
delay(len);
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||||
Indicator(false);
|
||||
delay(42);
|
||||
}
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}
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